Industrielle robotter er defineret i overensstemmelse med ISO 8373, som er multi-joint manipulatorer eller multi-grade-of-freedom robotter til industriområdet. En industrirobot er en maskinenhed, der udfører arbejde automatisk, og er en maskine, der realiserer forskellige funktioner ved sin egen kraft- og kontrolevne. Det kan kommanderes af mennesker eller køres i henhold til forprogrammerede programmer. Moderne industrirobotter kan også handle efter de principper og programmer, der er formuleret af kunstig intelligens-teknologi.
--Wikipedia
01
Sammensætning af industrirobotter
Industrirobotter er hovedsageligt sammensat af tre grundlæggende dele: hoveddel, drivsystem og styresystem.
Hoveddel - det vil sige basen og aktuatoren, inklusive armen, håndleddet og hånden, og nogle robotter har også en gangmekanisme. De fleste industrirobotter har 3-6 grader af bevægelsesfrihed, hvoraf håndleddet normalt har 1-3 grader af bevægelsesfrihed;
Drivsystem - inklusive kraftenheden og transmissionsmekanismen, kernen er reduktionen og servomotoren, som bruges til at få aktuatoren til at producere tilsvarende handlinger;
Styresystem - Det sender kommandosignaler til drivsystemet og aktuatorerne i henhold til inputprogrammet og styrer dem.
02
Klassificering af industrirobotter
Med hensyn til klassificeringen af industrirobotter er der ingen ensartet international standard, som kan opdeles efter lastvægt, kontroltilstand, frihedsgrad, struktur, anvendelsesområde osv.
03
Industri Robot Industri Kæde
Industrirobotindustriens kæde består hovedsageligt af producenter af robotdele, producenter af robotkroppe, agenter, systemintegratorer og slutbrugere. Ontologi er kernen i robotindustriens kæde. Normalt designer Ontology-virksomheder Ontology, skriver software, køber og sælger til systemintegratorer gennem agenter, og systemintegratorer står direkte over for slutkunder. Nogle ontologivirksomheder og -agenter fungerer også som systemintegratorer.
Fra et regionalt synspunkt indtager Europa og Japan stærkt industrirobotternes verden, og niveauet af industrirobotter i Japan og Tyskland er verdensledende, primært fordi de har first-mover-fordele og teknologiakkumulering. Japan har stærke tekniske barrierer i forskning og udvikling af nøglekomponenter i industrirobotter (reduktionsgear, servomotorer osv.). Tyske industrirobotter har visse fordele inden for råmaterialer, kropsdele og systemintegration.
Set fra virksomheders perspektiv er ABB, FANUC, KUKA og YASKAWA de fire store familier af industrirobotter, og de er blevet verdens største leverandører af industrirobotter, der tegner sig for omkring 50 procents markedsandel.
04
Sådan fungerer industrielle robotter
Hvordan robotter fungerer, er et mere komplekst spørgsmål. Enkelt sagt er princippet for en robot at efterligne forskellige menneskelige kropsbevægelser, måder at tænke på og kontrol- og beslutningsevner. Fra et kontrolperspektiv kan robotten nå dette mål på følgende fire måder.
"Undervisning og reproduktion"-metoden: Den lærer manipulatoren, hvordan man bevæger sig gennem "undervisningsboksen" eller "hands-on" på to måder. Controlleren husker undervisningsprocessen, og derefter gentager robotten undervisningshandlingen igen og igen i henhold til hukommelsen, såsom sprøjterobot.
"Programmerbar kontrol"-tilstand: Personalet forbereder styreprogrammet på forhånd i henhold til robottens arbejdsopgaver og bevægelsesbane, og indlæser derefter styreprogrammet til robottens styreenhed, starter kontrolprogrammet, og robotten gennemfører handlingerne trin for trin iht. til programmet. , hvis opgaven ændres, så længe kontrolprogrammet er ændret eller omskrevet, er det meget fleksibelt og bekvemt. De fleste industrirobotter arbejder på de to første måder.
"Fjernbetjening"-tilstand: mennesket bruger en kablet eller trådløs fjernbetjening til at styre robotten til at udføre en bestemt opgave på et sted, der er svært eller farligt for folk at nå. Såsom anti-oprørsrobotter, militærrobotter, robotter, der arbejder i nuklear stråling og kemisk forurenede miljøer osv.
"Autonom kontrol" metode: Det er den mest avancerede og komplekse kontrolmetode inden for robotstyring, som kræver, at robotten har evnen til at genkende omgivelserne og træffe autonome beslutninger i et komplekst ustruktureret miljø, det vil sige at have en vis intelligent adfærd af mennesker.
Tager den seks-aksede lodrette flerledsrobot som et eksempel (som vist i figuren nedenfor), gennem robotcontrolleren og dens kontrolsystem, kan den realisere S-akse rotation, L-akse underarm vipning, U-akse øvre armhældning, R-akse armsving og B-akse håndledsstigning Og håndledsrotationen af T-aksen realiserer betjeningen og koordineringen af seks akser.
Hvis et centraliseret kontrolsystem er vedtaget, vil dets kontrolprincip blive vist i nedenstående figur:
Og hvis der anvendes et distribueret styringssystem, vil dets styringsprincip blive vist i nedenstående figur:
05
Nogle problemer, som producenter af industrirobotter står over for
Med den kontinuerlige industrielle opgradering af den industrielle fremstillingsindustri og fremkomsten af forskellige nye teknologier skal robotproducenter også tage hensyn til deres slutbrugeres behov under produktionsprocessen, såsom opgradering af nogle fabrikker og produktionslinjer, har robotproducenter også brug for Adapt til markedsændringer og foretage tilsvarende justeringer.
