Grundsammensætning af traditionel ledrobot
Traditionelle leddelte robotter er hovedsageligt sammensat af kropsstrukturdele, reduktionsgear, servomotorer, controllere osv.
Kropsstruktur
Industrirobotkroppen er sammensat af roterende base, overarm, underarm og andre dele, som er den mest direkte mekaniske struktur uden for robotten. De strukturelle dele af robotkroppen omfatter støbejern, støbestål, støbt aluminium, konstruktionsstål og andre materialer.
reducering
Reduktionen bruges til at bære belastningen af hvert led i robotten. Den høje hastighed og det lave drejningsmoment fra motoren passerer gennem reduktionen for at danne en lav hastighed og et højt drejningsmoment, hvorved udgangsmomentet for hver akse af robotten øges, så robotten kan bære en større belastning. Robotten har høje krav til reduceringen, hvilket kræver, at reduceringen er lille i størrelse, lille i masse, stor i reduktionsforhold, høj præcision og slagfast.
På nuværende tidspunkt er der hovedsageligt to slags reduktionsanordninger, der er meget udbredt i multi-joint robotter: den ene er RV-reduktionsanordning, og den anden er harmonisk reducering. RV-reduktionsanordninger er generelt placeret på tunge belastninger såsom arme og skuldre på grund af deres højere stivhed og rotationsnøjagtighed; harmoniske reduktionsmidler er placeret på underarme og håndled.
drevstyringssystem
Kørekontrolsystemet bruges hovedsageligt til at styre robotten til at bevæge sig i henhold til de indstillede bevægelsesparametre. Det omfatter hovedsageligt servodrev, servomotorer og controllere.
(1) Servomotorer bruges hovedsageligt til at drive leddene på robotter og kræver maksimalt effekt-til-masse-forhold og drejningsmoment-til-inerti-forhold, højt startmoment, lav inerti og et bredt og jævnt hastighedsreguleringsområde;
(2) Servodriveren er en enhed, der driver servomotoren til at bevæge sig. I henhold til styringens instruktioner giver servodriveren den tilsvarende strøm til servomotoren for at sikre, at servomotoren bevæger sig i overensstemmelse med den nødvendige bevægelseshastighed, acceleration og driftsposition. Bevægelsen af den mekaniske arm opfylder de fastsatte krav.
(2) Controlleren kan manuelt indstille sine interne parametre for at realisere forskellige funktioner såsom positionskontrol, hastighedskontrol og momentstyring af robotten.
Seksakset seriel robot "akse" funktion
Traditionelle seks-aksede industrirobotter har generelt 6 frihedsgrader, som almindeligvis omfatter rotation (S-akse), underarm (L-akse), overarm (U-akse), håndledsrotation (R-akse), håndledssving ( B-akse) og håndledsrotation. (T-akse). 6 led er syntetiseret for at realisere 6 frihedsgrader til sidst.
billede
En akse: Den første akse er den del, der er forbundet med basen, som bærer vægten af hele robotten og venstre og højre rotation af basen;
To akser: styr robotarmens forreste og bageste sving;
Tre-akset: styr robotarmens forreste og bageste sving;
Fireakser: styr rotationen af robottens arm;
Fem-akse: Styr og finjuster rotationen af manipulatorens håndled op og ned, normalt når produktet gribes og produktet kan vendes;
Seksakset: Rotationsfunktion til endegriberdelen for mere præcis positionering til produktet.
Ifølge forskellige anvendelsesscenarier har håndledsdelen også forskellige strukturelle designmetoder. B (bøjning) angiver en bøjningsstruktur, og R (drejning) angiver en roterende struktur.
Fordele og ulemper ved seks-akset seriel robot
Fordel
(1) Kompakt struktur, lille installationsområde;
(2) God fleksibilitet, bred vifte af håndrækkende positioner og god forhindringsforebyggelse;
(3) Der er ingen bevægende samling, fugeforseglingen er god, friktionen er lille, og inertien er lille;
(4) Samlingens drivkraft er lille, og energiforbruget er lavt.
ulempe
(1) Der er et balanceproblem under bevægelsen, og der er kobling i styringen;
(2) Når bommen og underarmen er strakt ud, er robottens strukturelle stivhed dårlig;
(3) Der er enkeltstående punkter i kontrolbevægelsesprocessen, og brugs- og kontrolalgoritmerne skal undgås.
