Principperne, fordelene og ulemperne ved RV-reducer og harmonisk reducer
RV reducer:
RV bruges til de tre led i talje- og albueben på robotter med store drejningsmomenter, og til industrirobotter med stor belastning bruges RV til første, anden og tredje akse. Sammenlignet med harmoniske reduktionsgearer ligger nøglen til RV-reducere i forarbejdningsteknologien og monteringsteknologien. RV-reduceren har højere træthedsstyrke, stivhed og levetid. I modsætning til harmonisk transmission vil bevægelsesnøjagtigheden blive væsentligt reduceret, efterhånden som brugstiden øges. Dens ulemper er tung vægt og store dimensioner.
billede
▲RV-E type reducer▲
Harmonisk reducering:
Brugt til industrirobotter med små belastninger eller endeakserne på store robotter, er den harmoniske reducer en type harmonisk transmissionsenhed. Den harmoniske transmissionsanordning omfatter en harmonisk accelerator og en harmonisk reducer. Den harmoniske reduktion omfatter hovedsageligt: stiv spline, flexspline, leje og bølgegenerator, som alle fire er uundværlige. Blandt dem er antallet af tænder i den stive spline lidt større end den flexspline. Karakteristikaene for harmonisk reducering til små robotter er lille størrelse, let vægt, stor bæreevne, høj bevægelsesnøjagtighed og stort et-trins transmissionsforhold.
billede
▲Harmonisk reducering▲
Begge går i indgreb med en lille tandforskel. Forskellen er, at et nøglegear i harmoniske er fleksibelt. Det kræver gentagne højhastighedsdeformationer, så det er relativt skrøbeligt og har begrænset bæreevne og levetid. RV bruger normalt cykloide hjul. Harmonics bruges til at bruge involutte tandformer. Nu bruger nogle producenter dobbeltbuetandformer. Denne tandform er meget mere avanceret end involut.
De to reduktionsgiganter er Nabtesco og Hamonica Drive. De monopoliserer nærmest verdens robotreduktionsapparater. Begge disse reduktionsanordninger har behandlingsnøjagtighed på mikronniveau. Det er svært at opnå høj pålidelighed i masseproduktionsstadiet, endsige højhastighedsdrift på tusindvis af omdrejninger og en lang levetid.
Den harmoniske reducer består af fire grundlæggende komponenter: flexspline, bølgegenerator, stiv spline og leje.
Den ydre diameter af flexspline er lidt mindre end den indvendige diameter af den stive spline, og normalt har flexspline 2 færre tænder end den stive spline. Den elliptiske form af bølgegeneratoren bestemmer, at tandkontaktpunkterne på flexspline og den stive spline er fordelt på to modsatte sider mellem midten af ellipsen. Under rotationen af bølgegeneratoren begynder kontaktdelene af flexspline og de stive tandhjulstænder at gå i indgreb. For hver 180 graders rotation med uret af bølgegeneratoren svarer flexspline til en rotation mod uret af den stive spline med en tandtalsforskel. På to 180 graders symmetriske steder er mere end 30 % af det samlede antal tænder i indgreb på samme tid, hvilket også bidrager til dens høje momentoverførsel.
Sammenlignet med harmoniske reduktioner er RV-transmission en nyligt opstået transmission. Den er udviklet på basis af traditionel stift-pendul planettransmission. Det overvinder ikke kun manglerne ved generel stift-pendul transmission, men har også egenskaberne af lille størrelse, let vægt, Det har en række fordele såsom stort transmissionsforholdsområde, lang levetid, stabil nøjagtighed, høj effektivitet og glat transmission .
billede
RV-reduceren er sammensat af et cykloidt pinwheel og et planetarisk beslag. Det er meget udbredt i industrirobotter, værktøjsmaskiner, medicinsk udstyr og mange andre fordele på grund af dens lille størrelse, stærke slagfasthed, store drejningsmoment, høj positioneringsnøjagtighed, lille vibration og store reduktionsforhold. Testudstyr, satellitmodtagesystemer og andre områder.
RV-reduktionens hus og cykloide løbehjul er drevet af massivt stål, så de har en stærk bæreevne. Den harmoniske reduktions flexspline kan kontinuerligt deformeres for at overføre drejningsmoment. Dette bestemmer, at den harmoniske reducerer har begrænset evne til at modstå store drejningsmoment og stødbelastninger, så den bruges generelt i forenden.
2
Fordele og ulemper ved RV reducer og harmonisk reducer
Den harmoniske reducer har en enkel og kompakt struktur og er velegnet til miniaturisering, lav- og mellembelastningsanvendelser.
RV-reduceren har god stivhed, stærk slagfasthed, stabil transmission og høj præcision og er velegnet til medium og tung belastning. RV-reduceren skal dog overføre et stort drejningsmoment og modstå en stor overbelastningspåvirkning for at sikre den forventede levetid. Designet bruger en relativt kompleks overpositioneringsstruktur, som gør fremstillingsprocessen og omkostningskontrol vanskelig. Der er ingen elastisk deformerede spændingskomponenter inde i RV-reduceren, så den kan modstå et vist drejningsmoment. Lejet til RV-reduceren er dets svage led. Når der påføres kraft, er det let at overskride lejespændingsgrænsen og forårsage unormalt slid eller brud på lejet. Dette problem er mere fremtrædende under højhastighedsdrift, så RV-reduktionens nominelle drejningsmoment falder betydeligt med indgangshastigheden.
3
Er der et substitutionsforhold mellem reduktionsgear?
forslagssyn:
RV-reduceren har meget højere træthedsstyrke, stivhed og levetid end den harmoniske transmission, der almindeligvis bruges i robotter, og slørets nøjagtighed er stabil. I modsætning til den harmoniske transmission vil bevægelsesnøjagtigheden falde betydeligt, efterhånden som brugstiden øges. Derfor bruger højpræcisionsrobottransmissioner i mange lande for det meste RV-reduktionsanordninger. Derfor har RV-reducere en tendens til gradvist at erstatte harmoniske reduceringe i avancerede robottransmissioner.
Disse produkter har substitutionsforhold på nogle modeller, men disse typer reduktionsgearer kan kun opnå delvis substitution. I de fleste tilfælde er det svært at udskifte forskellige typer reduktionsgear. For eksempel, hvad angår hastighedsforhold, er hastighedsforholdene for harmonisk og RV meget større end planeter, så det lille hastighedsforhold er domineret af planeter. Naturligvis kan planethastighedsforholdet gøres større, men det er svært at erstatte harmonisk og RV. For et andet eksempel, hvad angår stivhed, er stivheden af planetariske og RV bedre end harmoniske. Under brugsforhold, der afspejler stivhed, er det svært for harmoniske at fungere godt.
Karakteristikken for harmonisk reducer er, at den er let og lille, hvilket er svært for planetarisk og RV at opnå i denne henseende. Derfor kan forskellige typer reduktionsgear kun udskiftes i nogle tilfælde, men det er urealistisk, at et produkt fuldt ud erstatter et andet produkt.
Oppositionens synspunkt:
Forskellige typer reduktionsgear kan ikke erstatte hinanden, men har et komplementært forhold.
De to transmissioner, RV og harmonisk, er komplementære, men det udelukker ikke dannelsen af lokal konkurrence inden for applikationer med middel og lav belastning efter strukturel designoptimering og fremstillingsprocessens gennembrud.
